在礦山巷道掘進中，當對剛爆炸破碎巖石進行挖掘作業時,其作業對象是破碎礦石,自動化扒渣機先用傳感器取得這些破碎礦石的堆積狀況等三維信息。掌握的礦石堆積狀況,自身認識環境,接著,以內部存儲的程序為基礎,設計好如何進行實際的高效率作業,或者制定作業計劃,最后扒渣機開始工作,進行實際作業。
由于巷道地面狀況有軟有硬,含水率和透水性也隨場所而不同。特別是剛爆破而碎裂的礦石,巖石的粒度不一。當進行挖掘或裝卸作業時,其作業環境隨時都在變化。這時就要求扒渣機要用另外的傳感器掌握作業的進行情況,碰到硬巖石或者因外部干擾而不能跟蹤目標軌道時,隨時變更作業計劃。
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